Houtgreep

Tegen welke fouten zijn we aangelopen? Hoe hebben we deze opgelost? Hoe heeft dit ons uiteindelijke grijper verandert?

​

Het maken van een goede keuze voor ons ontwerp is niet makkelijk geweest. We zijn veel problemen tegengekomen, waardoor we vastliepen en met goede oplossingen moesten komen. De eerste keuze die we moesten maken was welke arm en grijper we gaan gebruiken. Deze keuze moesten we maken door middel van ons schema ‘eisen en wensen’ toe te passen op ons morfologisch overzicht. Achteraf zijn we nog steeds tevreden met de gemaakte keuze en dus kunnen we stellen dat we hierbij geen fout hebben gemaakt. De eerste echte moeilijkheid die we tegenkwamen, en wat achteraf ook meteen is fout gegaan, was het berekenen van de lengte van 2 onderdelen. Dit zijn de stukjes PMMA die de actuator aan de klepjes van de grijper verbinden. In eerste instantie zouden volgens onze berekeningen die stukjes namelijk veel te lang moeten worden. Later zou de actuator dusdanig omhoog bewegen bij het inklappen van de actuator, dat deze de grijper kapot zou maken. Dit hebben we uiteindelijk opgelost door toch te kiezen voor kortere verbindingsstukjes aan de grijper en door de uitslag van de actuator te verkleinen. (Dit hebben we gedaan middels een touwtje). Een tweede probleem wat we tegenkwamen is dat het touwtje aan het zijbord te weinig grip zou hebben op het tandwiel dat de arm aandrijft. Dit hebben we redelijk simpel opgelost door een gaatje in het tandwiel te boren en hier het touwtje doorheen te knopen. Het touwtje zit dan vast, waardoor er geen sprake meer is van te weinig wrijving. Het meest recente probleem en eigenlijk het enige probleem wat we nog niet hebben opgelost is het contragewicht. We hebben aan beide armen van onze constructie 2 contragewichtjes laten hangen van 210 gram (2*210=420 in totaal). Dit is echter nog iets te weinig, waardoor onze arm de appel iets te hard neer gooit. Zodra we dit hebben opgelost vermoeden we dat we met 2 actuatoren een goed werkende grijper hebben gemaakt.

 

Wat zouden we nog willen veranderen voor een Houtgreep 2.0?

In onze meest recente testen ging vrijwel alles goed behalve dat de arm van onze constructie te snel bewoog. Dit had 2 mogelijke gevolgen, dat de appel uit de grijper vloog en als dat niet het gevolg was, dan zou de appel vrij hard op de tafel worden geslagen.

Dit is echter vrij makkelijk op te lossen met de volgende oplossingen:

• We zouden contragewichtjes kunnen zoeken waardoor de arm precies in evenwicht zou zijn.

• We zouden twee stukjes hout of metaal aan de houten cilinder vast kunnen maken op de plaats waar de grijper hangt, wat er voor zorgt dat de grijper niet 360 graden kan draaien. Door tegen het pmma te botsen van de grijper, dat aan de bovenkant van de houten cilinder zit, wordt het ronddraaien tegengehouden, waardoor de appel niet weg kan vliegen.

• We zouden de lager eventueel wat stroever kunnen maken, of zelfs verwijderen.

• Als laatste zouden we ook een kleine actuator kunnen gebruiken voor de arm in plaats van de grote.

​

Het is natuurlijk ook mogelijk om verschillende van bovengenoemde opties tegelijk te gebruiken.