De hand
Door middel van touwtjes die de hand in knijpen en elastiekjes die een kracht de andere kant op uitoefenen, kan een appel vanaf de zijkant opgepakt worden. Voordelen van de hand zijn dat de hand zich kan aanpassen aan de vorm van de appel. Een nadeel is dat de appel makkelijk kan omrollen.
​
​
​
​
De schaarconstructie
Door middel van een schaarconstructie en een actuator horizontaal binnenin de constructie, kun je zorgen voor een beweging die tegelijkertijd de appel oppakt en de appel vastgrijpt. Voordelen van de constructie zijn de stevigheid en de afstand die je overbrugt. Een nadeel is dat kleinere appel van grotere hoogte vallen dan grote appels.
​
​
​
​
De knijper
Door middel van een hefboom en een actuator wordt de appel vastgeknepen tussen elastiekjes. Een voordeel van het ontwerp is dat het relatief klein is en makkelijk te bevestigen aan een constructie. Een nadeel is dat de krachten moeilijk gelijk verdeeld kunnen worden, waardoor je misschien schade toebrengt aan de appel.
​
​
​
De pneumatische cylindristische elastische zak
Door middel van het samentrekken van een elastisch touwtje kan de appel in een zak “gevangen” worden en vervolgens vervoerd worden naar de plaats van bestemming. Deze zak bevindt zich binnenin een cylinder. Een voordeel is dat de appel zeer nauwkeurig geplaatst kan worden. Een nadeel is dat het een vrij complexe constructie is.
​
​
​
De lepelaar
Door middel van vier lepelvormige klauwen kun je de appel oppakken. Een voordeel is dat het makkelijk te grijpen is en een nadeel is dat de appel makkelijk omvalt en je niet heel nauwkeurig de appel op kan pakken.
​
​
​
​
​
De kurkentrekker
Door middel van een soort kurkentrekkersysteem kun je de appel synchroon oppakken, omdat de grijparmen tegelijkertijd inklappen. Een voordeel is dat het goed te realiseren is en dat de krachten goed en geleidelijk verdeeld kunnen worden. Een nadeel is dat de tandwielen en overbrengingen vrij kwetsbaar zijn.
​
​
​
​
​
​
​
​
​
​
Tandwiel
Door middel van een tandwiel het laten draaien van de arm. De actuator laat een tandheugel bewegen waardoor waardoor het wieltje gaat draaien. De arm moet lang genoeg zijn om in één keer over het scherm heen te draaien. Dit zal ongeveer 15-20 cm bedragen.
​
​
​
​
Dubbele actuator
Door twee actuatoren aan het bord te bevestigen en aan de arm, kan er door middel van de twee actuatoren hoogte en breedte overwonnen worden. Wanneer beide uit staan, dan staat de arm omhoog. Wanneer er één wordt ingetrokken, zal de arm over die kant lager uitvallen waardoor de appel gegrepen of losgelaten kan worden.
​
​
​
​
​
Rails der wijsheid
Door het gebruik van twee buizen, kan het gehele systeem op een soepele manier heen en weer schuiven. Het systeem is zo opgebouwd dat het vooral stabiel en voorzichtig heen en weer kan bewegen zodat de appel heel aan de andere kant van de muur gedropt kan worden.
​
​
​
​
​
​
De slideBOY
Door de rails aan het werkbord te bevestigen zal deze vrij stevig zijn. Door deze ook in een bepaalde hoek te plaatsen kan er eenvoudig een kleine hoeveelheid hoogte worden gewonnen. Dit is nodig om de appel aan de andere kant van het muurtje te plaatsen.
​
​
​
​
​
​
​
Corset
Aan de achterkant van het rek zit een actuator waardoor de arm naar links en rechts kan bewegen. Tussen de twee ‘armen’ zit een actuator waardoor de arm naar boven en bewegen kan gaan bewegen, aan het einde zit dus een grijper bevestigd. Eerst beweegt de arm naar beneden en pakt de appel, daarna beweegt hij naar boven en vervolgens brengt hij de appel naar de andere kant over het muurtje. Logischerwijs zakt hij weer naar beneden en zet hij de appel weer neer.
​
​
​
​
De backspin
De actuator drijft door middel van een tandheugel een groot tandwiel aan, die gekoppeld zit aan een klein tandwiel. Hierdoor maakt het kleine tandwiel meer omwentelingen dan het grote tandwiel. Omdat dit kleine tandwiel aan een as met schroefdraad bevestigd zit, beweegt dit tandwiel omhoog. Het geheel zit vast op een plaat en alleen de schroefdraad zit aan de grond bevestigd. Als je de grijper bevestigd aan een tandwiel dat weer gekoppeld zit aan het kleine tandwiel en daarmee zorgt dat de grijper precies de juiste hoek draait, kun je zorgen dat de appel zowel aan de andere kant van het muurtje komt als 16 mm hoogte wint met maar 1 actuator.
​
​
​
​
​
De grijpers
De armen
