Het ontwerp
Wat wordt het ontwerp
Solidworks
In Solidworks hebben wij de onderdelen van onze grijper gemaakt en een aantal onderdelen van de arm. Deze werden uitgesneden uit pmma en hiermee hebben we uiteindelijk onze grijper in elkaar gezet.
De grijper
Voor de grijper hebben we gekozen voor een mengsel uit twee ontwerpen, namelijk de knijper en de lepelaar. Oftewel: de grijper heeft net zoals de lepelaar lepels waarmee hij de appel kan oppakken, maar i.p.v. vier lepels heeft de grijper nu twee lepels. Dit komt voort uit de knijper. Op de grijper plaatsen we schuim zodat de appel niet beschadigd. Tussen de twee bevestegingsonderdelen zit de actuator die er voor zorgt dat hij de appel kan pakken als hij open is. We gebruiken dus éé
​
De arm
Voor de arm hebben we gekozen voor het tandwiel concept, hier hebben we echter drastische veranderingen aan moeten toebrengen omdat het niet mogelijk was. Uiteindelijk hebben we besloten om met katrollen te gaan werken, hiermee kon het zelfde idee, het tandwielconcept, oftewel een arm die over de muur heen gaat, op een andere manier toch nog lukken.
​
​
foto's toevoegen
Het concept van het 'nieuwe' ontwerp van de arm
Grote actuator:
De grote actuator zit bevestigd aan de zijkant van het bord. Door middel van PVC-buis klemmetjes zit de actuator stevig vast. Door gebruik te maken van de klemmetjes kan de actuator snel bevestigd of verwijderd worden zonder al teveel moeite.
Zoals in het figuur zichtbaar is, is er er een touwtje gespannen om 4 katrolletjes en een groter wiel. Aan de onderkant zit de actuator met een beugeltje verbonden aan het touw. Het touw zit ook vast aan het wiel, waardoor het touw niet slipt bij verplaatsing.
Door de horizontale verplaatsing van de actuator zal het touw een afstand van 10 cm afleggen. De 10 centimeter die het touw aflegt zal omgezet worden door het wiel in een draaibeweging. Door middel van berekeningen hebben we de grootte van het wiel kunnen bepalen waarmee er een hoek van … overbrugd kan worden.
Kleine actuator:
De kleine actuator is gebruikt bij de werking van de klauw. Aan de klepjes zitten verlengingen bevestigd om hoogte te winnen. Hieraan kan de actuator bevestigd worden. De werking is hier vrij simpel. Als de actuator uitschuift, dan gaan de klepjes naar binnen. En andersom, als de actuator inschuift dan gaan de klepjes naar buiten. Het bevestigen van de kleine actuator is minder eenvoudig. Deze moet namelijk tussen de verleningen bevestigd worden door middel van boutjes en moertjes. Dit zorgt er wel voor dat de bevestiging erg stevig is.
​
​
​
de werking
Contragewicht:
Aangezien de arm met klauw bij het oppakken van de appel een aardig gewicht heeft, zal er een moment ontstaan bij het draaipunt van de arm. De arm van PMMA en de as van hout zijn aan elkaar vastgelijmd. Als hier een te grote kracht op staat zal de lijm het moment niet aankunnen en zal het geheel breken. Om breken te voorkomen is de keuze gemaakt om gebruik te maken van een contragewicht. Aan het uiteinde van beide armen is een gat gelaserd om een contragewicht te bevestigen. De grootte van het contragewicht zal even groot zijn als het gewicht van de arm inclusief klauw. De appel zal niet meegenomen worden in het contragewicht, aangezien de arm ook zal bewegen zonder appel.
​
Draaipunt:
Tussen de klauw en de as tussen de twee armen zit een draaipunt. Het PMMA zal direct op de houten as leunen, en daar ook omheen draaien. De wrijving tussen PMMA en hout is groter dan tussen PMMA en plakband. Om deze reden is er gekozen om de as in plakband te wikkelen. Om de klauw op de juiste plek te houden is er gekozen om elastiekjes om de as te spannen. Hierdoor zal de klauw soepel om de as draaien en op de juiste plek blijven hangen.